近几年，国内有几家公司先后推出了智能落纱机、落纱机器人和落纱小车。其中较早推出的有3家公司，分别为安徽铜陵松宝机械公司生产的SOBONE-S9型智能落纱机(以下简称SOBONE-S9型落纱机)，无锡集聚智能纺织机械有限公司生产的落纱机器人(以下简称无锡集聚落纱机器人)，江阴华方新技术科研有限公司生产的HFLS708型落纱小车(以下简称HFLS708型落纱小车)。可以看出，这3种新型小车落纱机的拔管率、插管率及留头率等几项性能指标基本上差异不大，但落纱时间、功率、外形尺寸及重量等几项性能指标略有不同。

　　SOBONE-S9型落纱机

　　铜陵松宝机械有限公司研制生产的SOBONE-S9型环锭纺智能落纱机，一侧安装光杆锭子，另一侧安装铝套管锭子。该机的抓管器垂直于龙筋拔纱，有利于提高纺纱质量。我们知道现有电动落纱机是采用预松盘和落纱盘来铲拔并提升纱管的，与水平面呈一定倾斜角的预松盘和落纱盘在随小车行进中，除了产生拔纱的垂直分力外，还产生水平分力，水平分力可能撞坏锭子和损伤管纱表面，这是纺制高品质纱线所不能接受的。为彻底解决这一问题，该机采用抓管器握持纱管顶部且垂直于龙筋顶面拔纱，锭杆横向不受力，不会损坏锭子，而抓管器拔纱时不接触管纱的表面，因此管纱也不会受损。

　　松宝智能落纱机在自动落纱和插管的方法及其结构和控制上应用了专利技术，使落纱小车在技术上有了重大突破。小车在行进中实现垂直拔纱的关键有两点：一是系统中的飞剪子程序在拔管阶段运行使从轴跟踪主轴，即当主轴伺服电机传动小车匀速向前移动的同时，从轴伺服电机跟踪主轴使拔纱装置反向匀速移动，这样拔纱装置同正在拔的管纱保持相对静止；二是另外两台伺服电机负责联合控制拔纱装置，使其按规定路线作弧线插补。这样定位更准更快，运行更可靠，从而确保垂直拔纱。由于该机是在行进中拔管和连续逐锭插管，因此落纱速度大大提高，480锭机台的落纱时间约为2 分钟(左右各一台同时落纱)。

　　华方HFLS708落纱小车

　　江阴华方新技术科研有限公司推出的落纱小车采用固定安装形式，即每次落纱结束，小车不从轨道上推下来，而是停放在细纱机车尾，等待下一落纱。该机采用人工辅助移动式，即两台落纱小车为一组，可同时供多台细纱机使用。

　　该机拔纱时采取先预松的方式，并且采用模拟人工的旋转方式进行预松。由于搓旋是在筒管顶部或底部进行，不触及纱，所以预松中不会损伤纱。另外采用搓旋的方式使用较小外力，就能将纱管和锭杆脱离，这时偏心轮盘适时将管纱带出，即实现落纱。由于管纱已被预松，所以落纱所需外力较小，并且偏心轮盘等零件与锭子及管纱接触的表面采用包覆软橡胶处理，因此也可做到不损伤锭子和筒纱。松宝环锭纺智能落纱机和无锡集聚落纱机器人拔纱装置均不先预松，这对光杆锭子来说，拔纱力较大，不仅使功耗大，而且易损坏机件。

　　该机在落纱时不需要翻转隔纱板（电动落纱机要翻转隔纱板），这不仅简化了落纱时的操作，而且也可减少翻转隔纱板故障，提高落纱效率。该机落纱不用倒隔纱板与偏心轮盘的结构设计有关。这种设备采用间隙可控式插管方式，小车每移动一锭距离，输管和插管装置送出一只空管并插管一次，输管和插管整个过程通过精确计算，固化比例，并设置了双圆弧轨道，确保插管准确稳定。该机采用逐锭拔管、逐锭插管同步进行，因此减少了操作环节，有利于提高落纱效率。拔管、插管部件与机架采用悬浮结构设计。这种悬浮机构设计，既满足了拔管插管的运作要求，也降低了小车对细纱车间地面落差的要求。该机整个系统的运转由一台直流电机传动，并由磷酸铁锂充电电池供电，因此不需要外接电、气、液等动力，结构也相对简单明了，具有改造安装工作量小，周期短、费用低等优点。本机落纱前在纱筐架上放置两只纱筐，其中一只纱筐处于接收纱管的位置，当其装满时，换位装置使其自动退位，而另一纱筐自动进入接收管纱的位置，这样可提高小车效率，减轻工人劳动强度，也有利增加纱筐的存纱量，这在纺大卷装纱时显得尤为重要。

　　无锡集聚落纱机器人

　　无锡集聚公司推出的两代落纱机器人产品在拔纱的方法、结构等方面有很大不同，前者的拔纱机械手在拔纱时要柔和地接触管纱表面，而后者则是采用类似集体落纱的拔纱形式，拔管器握持纱管顶部垂直拔纱，可实现落纱既不伤纱，又不损锭。

　　拔管器垂直于龙筋顶面拔纱。这种落纱机器人采用拔管器拔纱，这方面和集体落纱相似。该机每次可拔6个、8个或12个纱，具体每次拔纱数量多少与两个罗拉座之间的锭数、落纱机器人的外形尺寸等有关，须视用户的需求和细纱机的车间情况等来确定。该机拔纱时，落纱小车完全是静止的，这一点和日本丰和公司的HAD-S型小车落纱机拔纱方式相同。因为是在小车静止状态拔纱，所以更易实现用抓管器垂直拔纱，拔纱时既不损锭，也不伤纱。